YRCRobotData 类 |
安川机器人的数据信息，其中 Re只在YRC100中有效，没有外部轴的系统， 7-12外部轴的值设定为「0」
继承层次SystemObject
HslCommunication.Robot.YASKAWAYRCRobotData
HslCommunication.Robot.YASKAWAYRCRobotData
命名空间： HslCommunication.Robot.YASKAWA
程序集： HslCommunication (在 HslCommunication.dll 中) 版本：12.0.0.0 (12.0.0.0)
语法YRCRobotData 类型公开以下成员。
构造函数| 名称 | 说明 | |
|---|---|---|
 | YRCRobotData |
实例化一个默认的对象
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| YRCRobotData(YRCType, String) |
指定类型及字符串数据信息来实例化一个对象
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属性| 名称 | 说明 | |
|---|---|---|
 | Axis10PulseNumber |
第 10 轴脉冲数
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| Axis11PulseNumber |
第 11 轴脉冲数
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| Axis12PulseNumber |
第 12 轴脉冲数
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| Axis7PulseNumber |
第 7 轴脉冲数（ 行走轴时、 单位mm）
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| Axis8PulseNumber |
第 8 轴脉冲数（ 行走轴时、 单位mm）
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| Axis9PulseNumber |
第 9 轴脉冲数（行走轴时、 单位mm）
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| Frame |
参考系，0:基座坐标，1:机器人坐标，2-65分别表示用户坐标1-64
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| Re |
肘角姿势 Re，仅在七轴机器人的情况下有效
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| Rx |
手腕姿勢 Rx 坐标值（单位 °、小数点第 4 位有效）
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| Ry |
手腕姿勢 Ry 坐标值（单位 °、 小数点第 4 位有效）
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| Rz |
手腕姿勢 Rz 坐标值（单位 °、 小数点第 4 位有效）
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| SpeedPercent |
动作速度（ 0.01 ～ 100.0％）
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| Status |
形态数据，各个索引含义为 [0] 0:F lip,1:N o Flip [1] 0:上方肘，1:下方肘 [2] 0:正面,1:背面 [3] 0:R＜180, 1:R≥180 [4] 0:T＜180, 1:T≥180 [5] 0:S＜180, 1:S≥180
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| ToolNumber |
工具编号（ 0 ～ 63）
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| X |
X 坐标值（ 单位mm、小数点第 3 位有效）
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| Y |
Y 坐标值（单位mm、小数点第 3 位有效）
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| Z |
Z 坐标值（单位 mm、小数点第 3 位有效）
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方法| 名称 | 说明 | |
|---|---|---|
| Equals | (继承自 Object。) |
 | Finalize | (继承自 Object。) |
| GetHashCode | (继承自 Object。) |
| GetType | (继承自 Object。) |
| MemberwiseClone | (继承自 Object。) |
| Parse |
从实际机器人读取到的数据解析出真实的机器人信息。
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| ToString | (重写 ObjectToString.) |
| ToWriteString |
将数据转换为写入命令的字符换，需要指定是否七轴机器人的信息
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扩展方法| 名称 | 说明 | |
|---|---|---|
 | ToJsonString |
获取当前对象的JSON格式表示的字符串。 (由 HslExtension 定义。)Gets the string represented by the JSON format of the current object. |
参见